{"id":1180,"date":"2019-10-22T16:04:47","date_gmt":"2019-10-22T19:04:47","guid":{"rendered":"https:\/\/gpar.ufc.br\/?page_id=1180"},"modified":"2019-11-08T00:12:15","modified_gmt":"2019-11-08T03:12:15","slug":"estacao-terrestre-laser","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/gpar.ufc.br\/?page_id=1180","title":{"rendered":"Esta\u00e7\u00e3o Terrestre Laser"},"content":{"rendered":"\n

Uma esta\u00e7\u00e3o\nterrestre laser \u00e9 comumente utilizada em levantamentos topogr\u00e1ficos,\nan\u00e1lises de \u00e1reas, constru\u00e7\u00f5es, objetos, vegeta\u00e7\u00e3o, dentre\noutras aplica\u00e7\u00f5es. Devido a estas aplica\u00e7\u00f5es e a complexidade dos\ncasos de estudo este equipamento foi desenvolvido pela equipe de\npesquisa do GPAR. \n<\/p>\n\n\n\n

\tO equipamento\nconsiste de um sensor LiDAR (Light\nDetection and Ranging<\/em>),\ncapaz de captar dados de uma regi\u00e3o gerando uma nuvem de pontos, um\nsistema de geoposicionamento, conhecido como IMU (Inertial\nMeasurment Unit<\/em>)\nconstitu\u00eddo de um aceler\u00f4metro, girosc\u00f3pio e magnet\u00f4metro, e por\nfim, uma base para sustentar movimentar o conjunto de sensores.<\/p>\n\n\n\n

\tUm\ndas problem\u00e1ticas tratadas neste equipamento \u00e9 a aquisi\u00e7\u00e3o de\ndados e a fus\u00e3o sensorial deles. Ou seja, ler as\ninforma\u00e7\u00f5es da IMU e do LiDAR e conseguir projetar uma nuvem de\npontos condizente com o local\/objeto mapeado. Essa fus\u00e3o sensorial \u00e9\nfeita utilizando t\u00e9cnicas como Filtro de Kalman para atenuar\nimprecis\u00f5es de leituras. Todo esse processamento \u00e9 feito utilizando\num microcontrolador contendo ROS (Robot\nOperating System<\/em>).<\/p>\n\n\n\n

\n\tCom o equipamento montado alguns ensaios e an\u00e1lise da nuvem de\npontos resultante podem ser analisados. As Figuras apresentam o\nequipamento completo e o resultado de um ensaio utilizando um LiDAR\nLD-MRS 420201.<\/p>\n\n\n\n

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