{"id":993,"date":"2019-09-24T16:33:32","date_gmt":"2019-09-24T19:33:32","guid":{"rendered":"https:\/\/gpar.ufc.br\/?page_id=993"},"modified":"2019-11-07T13:22:49","modified_gmt":"2019-11-07T16:22:49","slug":"braco-robotico-3dof","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/gpar.ufc.br\/?page_id=993","title":{"rendered":"Manipulador Rob\u00f3tico 3DOF"},"content":{"rendered":"\n<p>Os manipuladores presentes hoje na ind\u00fastria se utilizam, em sua maioria, de servomotores de corrente cont\u00ednua. Apesar da facilidade de modelagem e controle deste tipo de m\u00e1quina, sua manuten\u00e7\u00e3o \u00e9 dispendiosa devido a quantidade de componentes e ao contato mec\u00e2nico de suas partes. Os motores de indu\u00e7\u00e3o trif\u00e1sico (MIT) do tipo \u201cgaiola de esquilo\u201d, por sua vez s\u00e3o motores de constru\u00e7\u00e3o simples, mais baratos e de manuten\u00e7\u00e3o f\u00e1cil, al\u00e9m de uma maior robustez se comparado a outros tipos de m\u00e1quinas el\u00e9tricas, sua utiliza\u00e7\u00e3o na ind\u00fastria \u00e9 bastante difundida.  O GPAR possui pesquisas em rob\u00f3tica industrial como o presente projeto, envolvendo \u00e1reas de Identifica\u00e7\u00e3o de sistemas, Sistemas embarcados, Controle, Intelig\u00eancia Computacional e Processamento de imagem.<\/p>\n\n\n\n<p>O manipulador da pesquisa \u00e9 do tipo cil\u00edndrico e possui 3 graus de liberdade, o primeiro grau \u00e9 a base que tem movimentos rotativos, o 2\u00ba grau \u00e9 linear que \u00e9 o tronco que faz os movimentos na vertical, o terceiro grau \u00e9 o que faz os movimentos na horizontal. O manipulador possui as juntas acionadas com motores de indu\u00e7\u00e3o trif\u00e1sicos.  <\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/gpar.ufc.br\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1204\" width=\"500\" height=\"700\"\/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p>Para o acionamento do Manipulador foi preciso o uso de um microcontrolador DSP (processador de sinal digital) da Texas instruments. A principal vantagem do mesmo, \u00e9 que al\u00e9m do alto desempenho \u00e9 a capacidade de realizar 150 MPIS (milh\u00f5es de instru\u00e7\u00f5es por segundo), o apoio intr\u00ednseco \u00e0 modula\u00e7\u00e3o espacial vetorial, SVPWM. A interface de programa\u00e7\u00e3o \u00e9 o CCS, que ser\u00e1 implementado em C, com uma comunidade muito ampla (L. R. REBOU\u00c7AS, 2015).<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/gpar.ufc.br\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/2-1024x579.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1205\" width=\"800\" height=\"500\"\/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p>Ainda o trabalho conta com uma parte de processamento de imagem para auxiliar na realiza\u00e7\u00e3o das tarefas com uma c\u00e2mera na parte externa. Ser\u00e1 usado um chip da <em>Sipeed Maix Bit<\/em> que tem a configura\u00e7\u00e3o de 400 Mega-hertz, dual core e 64 bits, juntamente com uma ferramenta <em>MaixPy<\/em> (MicroPython) utilizando o sistema de reconhecimento de imagem <em>Yolo<\/em> (You Only Look Once). O esbo\u00e7o da planta final como exemplo ficaria conforme a Figura abaixo.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"361\" height=\"216\" src=\"https:\/\/gpar.ufc.br\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/3.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1206\" srcset=\"https:\/\/gpar.ufc.br\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/3.png 361w, https:\/\/gpar.ufc.br\/wp-content\/uploads\/2019\/10\/3-300x180.png 300w\" sizes=\"(max-width: 361px) 100vw, 361px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p><strong>Trabalhos\naceitos para publica\u00e7\u00e3o e publicados at\u00e9 Setembro de 2019.<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>\nD.\n\tA. Souza, L. L. N. dos Reis, J. G. Batista, J. R. Costa, A. B. S.\n\tJunior, J. P. B. Ara\u00fajo, A. P. S. Braga.<strong>Nonlinear\n\tIdenti\ufb01cation of a Robotic Arm using Machine Learning Techniques.\n\t<\/strong>7th\n\tWorld Conference on Information Systems and Technologies, La Toja\n\tIsland, Galicia, Spain, 2019; (Publicado)\n<\/li><\/ul>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li> D. A. Souza, L. L. N. dos Reis, J. G. Batista, J. R. Costa, A. B. S. Junior, J. P. B. Ara\u00fajo, A. P. S. Braga. <strong>Nonlinear Identi\ufb01cation of a Robotic Arm.<\/strong> Advances in Intelligent Systems and Computing, 2019; (Publicado); <\/li><\/ul>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>\nD.\n\tA. Souza et al. <strong>Identi<\/strong><strong>\ufb01<\/strong><strong>ca\u00e7\u00e3o\n\tcom uma Varia\u00e7\u00e3o de M\u00ednimos Quadrados Recursivo aplicado a um\n\tManipulador Rob\u00f3tico.<\/strong>\n\tSBAI, Ouro Preto-MG, 2019. (Aceito para publica\u00e7\u00e3o);\n<\/li><\/ul>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>\n\n\tJ.\n\tG. Batista et al. <strong>Modelagem\n\tDin\u00e2mica e Simula\u00e7\u00e3o de um Controlador PID e LQR para um\n\tManipulador Cil\u00edndrico.<\/strong>\n\tSBAI,\n\tOuro Preto-MG, 2019. (Aceito para publica\u00e7\u00e3o);\n<\/li><\/ul>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>\nD.\n\tA. Souza et al. <strong>Identi\ufb01cation\n\tof the Recursive Least Squares with RMO applied to a Robotic\n\tManipulator.<\/strong>\n\tArti\ufb01cial Intelligence for Industries, Laguna Hills, California\n\tEUA, 2019. (Aceito para publica\u00e7\u00e3o).\n<\/li><\/ul>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>\n\n\tJ.\n\tG. Batista et al. <strong>Performance\n\tComparison Between the PID and LQR Controllers Applied to a Robotic\n\tManipulator Joint<\/strong>.\n\tLisboa, Portugal. IECON, 2019. (Aceito\n\tpara publica\u00e7\u00e3o).\n<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p><strong>Integrantes<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Laurinda\nL\u00facia Nogueira dos Reis \u2013 Dra. \n<\/p>\n\n\n\n<p>Antonio\nBarbosa de Souza J\u00fanior \u2013 Dr.<\/p>\n\n\n\n<p>Darielson\nAra\u00fajo de Souza &#8211;  Aluno de Doutorado.<\/p>\n\n\n\n<p>Josias\nGuimar\u00e3es Batista \u2013 Aluno de Doutorado.<\/p>\n\n\n\n<p>Jos\u00e9\nNogueira do Nascimento J\u00fanior \u2013 Aluno de Mestrado.<\/p>\n\n\n\n<p>Jos\u00e9\nRaimundo de Oliveira J\u00fanior &#8211;  Aluno de Gradua\u00e7\u00e3o.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Os manipuladores presentes hoje na ind\u00fastria se utilizam, em sua maioria, de servomotores de corrente cont\u00ednua. 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