Uma estação terrestre laser é comumente utilizada em levantamentos topográficos, análises de áreas, construções, objetos, vegetação, dentre outras aplicações. Devido a estas aplicações e a complexidade dos casos de estudo este equipamento foi desenvolvido pela equipe de pesquisa do GPAR.
O equipamento consiste de um sensor LiDAR (Light Detection and Ranging), capaz de captar dados de uma região gerando uma nuvem de pontos, um sistema de geoposicionamento, conhecido como IMU (Inertial Measurment Unit) constituído de um acelerômetro, giroscópio e magnetômetro, e por fim, uma base para sustentar movimentar o conjunto de sensores.
Um das problemáticas tratadas neste equipamento é a aquisição de dados e a fusão sensorial deles. Ou seja, ler as informações da IMU e do LiDAR e conseguir projetar uma nuvem de pontos condizente com o local/objeto mapeado. Essa fusão sensorial é feita utilizando técnicas como Filtro de Kalman para atenuar imprecisões de leituras. Todo esse processamento é feito utilizando um microcontrolador contendo ROS (Robot Operating System).
Com o equipamento montado alguns ensaios e análise da nuvem de pontos resultante podem ser analisados. As Figuras apresentam o equipamento completo e o resultado de um ensaio utilizando um LiDAR LD-MRS 420201.
